%   Script BSPPEND.M zur Erzeugung von Beispieldaten
%
%    Invertiertes Pendel
%
% J. Lunze
% 14.3.1996                   (Daten wie 17.11.1995)
% für 3. Auflage: 3.4.2001
% für 4. Auflage: 18.9.2003
% für 5. Auflage: 18.4.2005
%
%
clear A b c d A1 b1 c1 d1
echo on
%
%   Beispiel: Invertiertes Pendel
%
%        Eingang: Kraft an Wagen (Spannung an E-Motor)
%        Ausgang: Winkel
%
%   Zustandsraummodell mit A, b, c, d
%   (nicht vollständig beobachtbar!)
%
%
%g = 9.81;  % m/s^2
%mw = 3.2;  % kg
%m = 0.3;   % kg
%l = 0.5;   % m
           % Zeit in s


echo on
% Zustände: Position des Wagens, Winkel
%           Geschwindigkeit, Winkelgeschwindigkeit
%
A = [0  0        1        0
     0  0        0        1
     0  -0.88   -1.9    0.0056
     0  21.5     3.9    -0.14];
b = [0
     0
     0.3
     -0.62];
c=[0 1 0 0];
d=[0];
n=4;
m=1;
r=1;
invPendel=ss(A, b, c, d);
echo on
%
%  vollständig beobachtbarer Teil: A1, b1, c1, d1
%  Zustände:  Winkel
%           Geschwindigkeit, Winkelgeschwindigkeit
%
A1 = [
     0        0        1
     -0.88   -1.9    0.0056
     21.5     3.9    -0.14];
b1 = [
     0
     0.3
     -0.62];
c1=[1 0 0];
d1=[0];
n1=3;
m1=1;
r1=1;
invPendelBeobb=ss(A1, b1, c1, d1);
