%   Script BSPMOTOR.M zur Erzeugung von Beispieldaten
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%    Gleichstrommotor (ungeregelt)
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% J. Lunze
% 13.12.1995
% für 3. Auflage: 2.4.2001
% für 4. Auflage: 18.9.2003   (unveränderte Parameter)
% für 5. Auflage: 18.4.2005
% für 6. Auflage: 30.11.2006  (Anpassung der Parameter)
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clear zs ns
clear RA LA km J kL kT
echo on
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%   Beispiel: Gleichstrommotor
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%        Parameter:
%           RA   Widerstand im Ankerkreis
%           LA   Induktivität der Ankerwicklung
%           km   Proportionalitätsfaktor zwischen Drehzahl
%                des Ankers und Gegeninduktionsspannung
%           kL   Koeffizient der viskosen Reibung
%           kT   Proportionalitätsfaktor zwischen Ankerstrom
%                und Drehmoment
%           J    Trägheitsmoment
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%        Eingang: Spannung an Gleichstrommaschine [V]
%        Ausgang: Drehzahl [1/s]
%        Störung: Drehmoment [Nm]
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%        Zeit in s
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%   [zs, ns] = Übertragungsfunktion Spannung -> Drehzahl
%   [zd, nd] = Übertragungsfunktion Drehmoment -> Drehzahl
%   [zdappr, ndappr] = PT1-Approximation von [zd, nd]
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%     Daten des Kleinservomotors 216 E
RA = 9;          % Ohm
LA = 0.11;       % H
km = 3 ;         % Vs/rad
kL = 0.1;        % Nms/rad
kT = km;         % Nm/A
Jm = 0.1;     % Nms^2/rad (4 * Trägheitsmoment des mechanischen Teils des Motors)


zs = [kT/2/pi];
ns = [LA*Jm (LA*kL + RA*Jm) (RA*kL + kT*km)];
MotorUF=tf(zs, ns);

zd=-1/2/pi*[LA RA];
nd=ns;
MotorStoerUF=tf(zd, nd);


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%   Zustandsraummodell
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%   x1 = Strom iA
%   x2 = Winkelgeschwindigkeit dphi/dt
%    u = uM Spannung am Erregerkreis
%    y = n (Drehzahl)
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n=2;
m=1;
r=1;
A=[-RA/LA  -km/LA
    kT/Jm  -kL/Jm];
b=[1/LA
    0 ];
c=[0  1/2/pi];
d=0;
Motor=ss(A, b, c, d);

